X8

Beim neuesten Projekt — X8 — versuchen wir einen Autopiloten für einen Nurflügler zu programmieren. Dabei greifen wir weiterhin auf die Komponenten von Phidgets (1056 PhidgetSpatial 3/3/3 und 1061 PhidgetAdvancedServo) zurück. Die Berechnungen laufen auf einem Raspberry Pi auf dem Raspbian und openjdk 1.6 installiert sind. Kommuniziert wird via XBee-Module. Der Raspberry wurde mit einer Slice of Pie Platine ausgestattet auf die das XBee Modem aufgesteckt wurde. Der Sender wird per USB mit dem zweiten Modul verbunden. Die Daten werden in einem eigens entwickelten Protokoll übertragen.

Als Basis dient uns der Skywalker X8 Flying Wing welcher mit einem Pichler Boost 25 und einem 3S 4400 mAh ausgestattet wurde. Die Steuerung erfolgt über einen Standard-Empfänger. Per Fernbedienung kann die Steuerung vom Empfänger auf den Autopiloten und zurück geschalten werden.

Sonntag 18. August: Die Lageregelung funktioniert. Der Kalmanfilter wurde durch einen Madgwick-Filter ersetzt und die PID Regelungsparameter müssen noch ein klein wenig angepasst werden. Damit ist der erste Schritt gemacht.

Robotik in Java.