Robodrohne

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17.07.2011: Der Rahmen für die kardanische Aufhängung ist fertig und montiert. Bisher kann sich die Drohne nur um eine Achse bewegen, diese Achse ist jedoch 45° zu unseren Reglerachsen verdreht. Damit können wir also nun die Roll- und Pitchregelung gleichzeitig testen.

 

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18.05.2011: Keine Angst, es passiert noch etwas. Wir sind dazu übergegangen die Drohne kardanisch aufzuhängen und die Regelung zu testen. Wegen diversen Dienstreisen von Michael läuft dies allerdings etwas schleppend. Nicht dagegen die Softwareentwicklung. Die gesamte Robobuam-Software erfährt eine Um- und Neustrukturierung um sie besser an etwaige zukünftige Projekte anpassen zu können. Außerdem gibt es etwas neues für den Elwood zu berichten. Dazu allerdings mehr in Elwoods Neuigkeiten.
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28.02.2011: Nach laengerer Abstinenz wieder einmal ein paar Neuigkeiten. Bei unserem ersten Freiflugversuch anfang Januar ist uns einer der vier Motorregler abgeraucht. Nach einiger Wartezeit ist nun der neue Regler eingebaut und getestet. Ausserdem wurde eine automatische Kalibrierfunktion in die Software integriert. Somit ist der manuelle Aufwand reduziert und die Drohne wird zuverlaessiger in den startbereiten Zustand versetzt. Jetzt brauchen wir nur noch die Erlaubnis in die Turnhalle zu gehen, und dann folgt der zweite Versuch des Freifluges.

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13.12.2010: Es geht weiter. Der Akkuschacht ist fertig und die Schalter sind eingebaut. Bilder folgen. Hier wieder mal was fürs Auge. Ist allerdings nur eine Idee

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07.12.2010: Es passiert etwas. Als erstes schreiben wir derzeit an einem Vortrag den der Michael an der Uni halten muss. Dieser wird danach hier veröffentlicht. Außerdem kümmern wir uns derzeit um die Synchronisation der Software, soll heißen von Sender und Empfänger. Dann haben wir die Stromversorung der Drohne umgebaut und Schalter hinzugefügt. So können wir die Drohne einschalten ohne die Finger in der Propellerebene zu haben. Also immer wieder mal vorbeischauen. Vielleicht kommt demnächst mal das neue Video, und vielleicht können wir auch schon die Funktion der Regler demonstrieren. Und hier noch ein Bildchen des Akkuschachtes:

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22.11.2010: Nach einer längeren Pause, hier mal ein Update was wir alles gemacht haben: Wir haben begonnen die Software zu beschreiben, entsprechende Artikel findet man in Bälde in der Rubrik RoboDrohne. Dann ist die Datenerfassung verbessert worden. Wir haben nun einen digitalen Filter, der uns die Daten der IMU glättet. Derzeit sind wir dabei, diese Daten zu verwerten und die erste Version des “Autopiloten” zu programmieren, also den aktiven Stabilisator, der die Drohne in der Luft halten soll.

[UPDATE]: Die Beschreibung der Software ist in Teilen fertig.

Und jetzt noch ein kleines Schmankerl, die Phidgets-Leute haben CAD Dateien ihrer Elektronik zum download bereitgestellt. Hier also mal die Drohne mit original Elektronik:

 

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Hat was, oder?
Also nicht vergessen: bald kommt die Software online!

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12.10.2010: Das erste Video ist fertig:

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23.09.2010: Die GUI des Senders ist fast fertig. Hinzugekommen sind Komponenten für die Verbindungsqualität (WLAN), Trimmung für Rollen, Nicken und Gieren und Komponente für die Modi Ground und Flight. PID Schalter für Rollen, Nicken und Gieren sowie Altitude wurden unterhalb des künstlichen Horizonts angeordnet. Mithilfe des Schalters “Blackbox” werden Telemetriedeaten für die spätere Auswertung gesammelt. Alle anderen Schalter sind teilweise in Betrieb oder werden in Betrieb genommen wenn es erforderlich ist.

Hier die neue GUI des Senders.

 

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Der Sender im “Ground” Modus während der Motorkalibrierung (der Empfänger wurde hochgefahren):

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Hier im “Flight” Modus (der Höhensensor ist aktiv):

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Als nächstes wollen wir einen Teststand aufbauen damit wir auch bei niedriger Drehzahl der Motoren die Flugdynamik unserer Drohne (unfallfrei) beobachten können.

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05.09.2010: Lange hats gedauert, aber die Drohne ist fertig montiert. Siehe Hardware
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24.06.2010: Die restliche Elektronik ist bestellt und sollte diese Woche ankommen. Danach folgt der Zusammenbau des ersten flugfähigen Prototyps
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06.06.2010: Der Rahmen ist fertig.
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01.08.2010: Der erste Entwurf unseres Cockpits:

Links oben befindet sich der Künstliche Horizont mit mehreren Einzelinstrumenten. Er hat eine gewisse Ähnlichkeit mit dem eines Airbus.
Die Geschwindigkeitsanzeige (grauer Balken ganz links) ist zunächst ausser Funktion. Daneben befindet sich die Hauptanzeige.
Wir visualisieren hier die Querneigung (Roll) und den Nickwinkel (Pitch) unserer Drohne. Der graue Bereich mit dem blau/gelben Rahmen
stellt den Höhenmesser dar. Rechts daneben das Variometer. Es zeigt uns das Steigen bzw. Sinken an.
Am unteren Rand befindet sich der Kompass. Die vier Rundinstrumente rechts zeigen uns indirekt die Drehzahl der Motoren an.

Die Schaltergruppe unterhalb des Künstlichen Horizonts benutzen wir um diverse Kalibrierungen vorzunehmen.
Mit den beiden Balkenanzeigen kontrollieren wir den Speicherverbrauch unseres Empfängers, sowie die Akkuspannung.

Hier eine Ansicht im “Ruhezustand”:

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Und hier in “Action”

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20.07.2010: Hier eine genaue Aufstellung der Elektronikkomponenten

1070 – PhidgetSBC
1056 – PhidgetSpatial 3/3/3
1061 – PhidgetAdvancedServo 8-Motor
1128 – MaxBotix EZ-1 Sonar Sensor
1135 – Precision Voltage Sensor
Pichler Boost 25 Brushless
Pichler XQ30 Brushless Regler
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17.07.2010: Die Elektronik ist letzte Woche angekommen. Softwareentwicklung beginnt, Design der Drohne beginnt. Der erste Entwurf sieht folgendermaßen aus:

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21.06.2010: Der Servoregler und der erste Motorsatz sind da und getestet. Man kann Pichler Brushless Motoren mit dem 1061 PhidgetsAdvancedServo 8-Motor ansteuern. Demnach ist es hiermit möglich die RoboDrohne zu bauen!!

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09.06.2010: der 1061 PhidgetsAdvancedServo 8-Motor und ein Antriebsset von Pichler sind bestellt. Sobald die da sind stehen die ersten Tests an. Die Frage: Kann man Brushless Regler mit dem genannten Servo-Controller ansteuern?

 

Robotik in Java.